Capoeira, bilindiği kadarıyla Brezilya’da yaşayan Afrikalı köleler tarafından 16.yy.da geliştirilmiştir. Ancak ne yazık ki Capoeira’nın hangi tarihte, kim tarafından çıkartıldığı henüz netlik kazanmamıştır. Bu konu ile ilgili çok çeşitli kuramlar vardır.
Ancak genel geçer olanı; Afrika’dan Brezilya’ya getirilen köleler çok ağır şartlarda şeker pancarı, patates, tütün vs.. işçiliğinde çalıştırılıyordu ve bu zor durum onların bir şey keşfetmelerine neden oldu, yer yüzünde sadece güçlülerin yaşayabileceği gerçeği. İşte bunu kendilerine ilke edinen köleler artık daha güçlü olmak için iyiden iyiye silahlanmaya başladılar ve capoeiranın temellerine ilk kez bu dönemde rastlandığı söylenmektedir. O dönemde köleler büyük gruplar halinde üç bölgede bulunuyorlardı Recife, Bahia (Salvador) ve Rio De Janerio. Buralardaki köleler diğer gruplara göre daha şanslıydılar, çünkü kalabalık ve güçlüydüler. 1650’li yıllarda Recife’deki 40 kadar köle ayaklandı ve kölekamplarını yaktılar. Önlerine çıkan bütün engelleri yıkarak günlerce hatta aylarca kaçtılar ve sonunda “Quilombos” dedikleri ve güvenli olduğunu düşündükleri bir mekana geldiler, bölgeyi adeta bir sur gibi çevreleyen palmiye ağaçları vardı. İşte bu mekanda Capoeira’nın ilk temelleri atılmış oldu. Yıllar geçtikçe daha da kalabalıklaşarak güçlendiler, birçok zaman askerler ve köle sahipleri tarafından yokedilmek istendiler ancak her defasında Capoeira sayesinde tam donanımlı askerleri püskürtmeyi başardılar. Böylece Capoeira köleler arasında silah ve özgürlüğün sembolü olarak görülmeye başlandı. Topluluktan ayrılan bazı köleler diğer köle gruplarına katılarak onlara Capoeira öğretmeye başladılar, haftanın hergünü köleler gizli gizli Capoeira çalışıyorlardı, bazı beyaz insanlar müzik ve dans karışımı olan Capoeira’nın aslında ölümcül bir savaş sanatı olduğunu anlamadılar.
13 Mayıs 1888’de (yani kaçırıldıktan 250 yıl sonra) köleler resmi olarak özgür oldular. Bu günden sonra bazı Afrikalılar evlerine döndüler. Diğerleri çiftliklerde ve kasabalarda iş bulamadılar ve çoğu şehirlerde potansiyel suçlu oldular. Kalanlar yani Capoeira bilenler bu bilgilerini kullandılar ve çoğu politikacılara bodyguard oldu. 1890’lı yıllarda az da olsa bazı üst tabakainsanlar Capoeira çalışmaya başladılar. Bu politikacıları korkuttu ve korunmak için özel bir polis timi kuruldu ve bir kanun çıkartıldı. Bu kanunun B kısmında bazı Capoeira hareket, antrenman ve suç maddeleri bulunmaktaydı. Daha sonra Capoeira ile ilgilenen herhangidir insanın anında cezalandırılmasını öngören bir kanun daha çıktı. Bu kanunlara karşılık olarak Sampio adında Capoeira ustası bir polis şefi bütün adamlarına Capoeira öğretti ve bu şekilde suç işleyen bütün şebekeleri çökertti. Fakat bu da yeterli olamadı. Capoeira’yı yasaklayan kanun 1920 yılına kadar geçerliliğini korudu. İnsanlar gizli olarak halk dansı adı altında Capoeira çalışıyorlardı ve böylece çoğu töreyi korumuş oldular.
1937 yılında önemli ustalardan birisi (Mestre Bimba) bu sporu bir sanat olarak sunması için başkente çağrıldı, çok başarılı bir şekilde Capoeira’yı tanıtan usta evine dönünce yasal bir okul açtı bu şekilde Capoeira gün geçtikçe gelişti ve ülke çapında bir spor haline geldi. Brezilya’da Capoeira artık her yerde, okullarda, liselerde,kulüplerde hatta orduda.
Capoeira canlı bir olgudur ve sürekli değişim gelişim göstermektedir. Günümüz Mestreleri artık modern capoeirayı geliştirmeye başlamışlardır. Modern capoeira, temel hareketlerin değişmesine ve öğrenim metodlarının gelişmesine lanak sağlamıştır. Her nekadar özüne bağlı okullar olsada capoeira hareketleri ve mantalitesi sürekli değişim ve ilerleme içerisindedir.